class WeUltrasonicSensor

描述：超声波传感器类名定义

其可直接调用的成员函数如下：

(1) WeUltrasonicSensor(uint8_t port=0)

描述：构造函数，在定义超声波类时可定义接口

参数：

port	选择端口，如PORT_A,PORT_1等

返回值：无

示例：WeUltrasonicSensor ultrasonic_sensor(PORT_A);

备注：在定义类时，可以不直接传入port的值(初值为0)，可之后设置：

WeUltrasonicSensor ultrasonic_sensor;

之后调用：ultrasonic_sensor.reset(PORT_A);

 

(2) void reset(uint8_t port=0)

描述：可重新设置接口

参数：

port	选择端口，如PORT_A,PORT_1等

返回值：无

 

(3) double distanceCm(void)

描述：获取超声波测距数据

参数：无

返回值：双精度浮点数，范围3~500，单位：厘米

 

(4) void setColor(uint8_t index, uint8_t red, uint8_t green, uint8_t blue)

描述：设置超声波内置RGB灯的显示颜色并显示

参数：

index	选择RGB灯，范围1~3，1为左，2为右，3为全部
red	红色分量设置（0~255）
green	绿色分量设置（0~255）
blue	蓝色分量设置（0~255）

返回值：无

 

(5) void setLed(uint8_t index, bool isOn);

描述：驱动Mini RGB超声波传感器板载上两颗黄色LED灯

参数：

index	选择LED灯，范围1~3，1为左，2为右，3为全部
isOn	设置LED灯的状态，0为灭，1为亮

返回值：无

 

class WeLineFollower

描述：双路巡线传感器类名定义

其可直接调用的成员函数如下：

(1) WeLineFollower(uint8_t port=0)

描述：构造函数，在定义超声波类时可定义接口

参数：

port	选择端口，如PORT_A,PORT_1等

返回值：无

示例：WeLineFollower linefollower_sensor(PORT_A);

备注：在定义类时，可以不直接传入port的值(初值为0)，可之后设置：

WeLineFollower linefollower_sensor;

之后调用：linefollower_sensor.reset(PORT_A);

 

(2) void reset(uint8_t port=0)

描述：可重新设置接口

参数：

port	选择端口，如PORT_A,PORT_1等

返回值：无

 

(3) uint16_t startRead(uint8_t index)

描述：获取巡线探头测量数据

参数：

index

选择探头，1为S1，2为S2

返回值：整数，范围0~1023

 

class WeSingleLineFollower

(1) WeSingLineFollower(uint8_t port=0)

描述：构造函数，在定义超声波类时可定义接口

参数：

port	选择端口，只能选择模拟口，ELF主控板的PORT_1~PORT_6，ELF MINI主控板的PORT_A~PORT_D

返回值：无

 

(2) uint16_t read(void)

描述：获取巡线探头测量数据

参数：无

返回值：整数，范围0~1023