**这是本文档旧的修订版！**

图像识别传感器

1. 模块介绍

本图像识别传感器是一款体积小巧，功耗低的初级视觉识别传感器。内置识别程序，所有识别算法都在本地处理，无须联网。具有颜色识别、大小识别、人脸跟踪、形状模糊识别等作用，可以用于跟踪小球、人脸，辨别方位距离，巡线，无人驾驶，自动分拣机等案例。用户可以自由输入想要识别的颜色信息，通过自有的单总线协议，可以和平台任何Arduino、micro:bit等主控板通讯，可用Scratch、Python、Arduino C++等编程，方便快捷。

2. 参数规格

参数

值/描述

工作电压

DC 5V(内置3.3V电平转换)

接口类型

RJ11

通信方式

WM单总线

处理器

STM32高性能处理器,180MHz,ARM Crotex M4内核

摄像头

30W像素摄像头,视场角66°,最大帧率60fps,具有高灵敏度、镜头失光补偿、饱和度自动调节等功能

状态指示灯

当摄像头工作时,蓝色LED灯闪烁,识别一次,闪烁一次,不工作时熄灭

复位按键

当模块工作不正常时，可短按复位处理器

功耗

120mA~200mA

工作温度

-20℃~70℃

尺寸大小

55mm*24mm*18.5mm(长*宽*高)

3. 编程指南

3.1. 模块软件功能说明

本模块内部机器视觉算法，会把处理好的结果反馈回主控，不能传输图片或者视频。有多种输出方式，满足不同应用需求，并支持参数输入和修改。具有自动锁定眼前目标，并跟踪的能力。拥有2种巡线输出方式，满足不同用户需求。

颜色识别色域：LAB空间

默认预设识别颜色：5种，分别是1-红，2-黄，3-蓝，4-草绿，5-深绿

自定义识别颜色：4种

颜色识别速率：最快25ms

巡线模式输出：角度模式、坐标模式

3.2. 功能模块及WeeeCode图形化编程指南

    该模块支持的图形化编程平台目前有WeeeCode 3.0，其图形化编程指南如下：

模块功能

需传参数

图形化编程块举例(其他平台图形化编程块大同小异)

选择工作模式

(2个参数）端口、选择模式

判断工作模式是否更新数据成功(布尔值)

(2个参数）端口、选择模式

适用于巡线模式，当巡线模式更新数据成功后，获取到巡线角度偏差值

(1个参数）端口

 

 

判断选择需要追踪的颜色块是否更新数据成功(布尔值)

(2个参数）端口、设置要追踪颜色

适用于自动跟随模式及颜色追踪，更新数据成功后，可获取所追踪物块像素数量、中心点X坐标、中心点Y坐标

(2个参数）端口、选择要获取的返回值

 编程示例：

 

 

3.3. 文本代码编程指南

直接使用文本代码编程，就涉及到相关编程API:

Arduino-C/C++ API：查看相关API

 

4. 背景知识介绍

4.1. LAB颜色空间

根据人眼的视觉效果，可以通过RGB，CMYK，HSB，LAB色域，来将可见光的颜色描述出来。Lab颜色模型弥补了RGB和CMYK两种色彩模式的不足。它是一种设备无关的颜色模型，也是一种基于生理特征的颜色模型。 Lab颜色模型由三个要素组成，一个要素是亮度（L），a 和b是两个颜色通道。a包括的颜色是从绿色（负数）到灰色（中值）再到红色（正数）；b是从蓝色（负数）到灰色（中值）再到黄色（正数）。Lab颜色被设计来接近人类视觉。因此L分量可以调整亮度对，修改a和b分量的输出色阶来做精确的颜色平衡。L取值为[0，100]，A取值为[-128，+128]，B取值为[-128，+128]。