**这是本文档旧的修订版！**
Adapter模块
1. 简要概述
Adapter模块是一个转接适配模块，用于适配ELF主控板接舵机、RGB灯条、DS18B20温度棒、土壤湿度传感器等。
2. 参数规格
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参数 |
值/描述 |
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MCU工作电压 |
DC 5V |
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电机电压 |
DC 6V~12V |
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接口类型 |
插针与ELF主控板适配使用 |
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通信方式 |
WM单总线 |
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电机通道 |
1个编码电机或2个直流电机 |
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单通道持续输出电流 |
2A |
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单通道峰值电流 |
4A |
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尺寸大小 |
--mm*--mm*--mm(长*宽*高) |
3. 功能特性
l 准确的控制编码电机的位置
l 提供实时的位置和速度反馈
l 采用排针排母组合方式，防止反接
l 模块体积小巧，接插方便
4. 连接方式
本模块目前只能用于ELF主控板上，可以接插在ELF主控板上的port3-port6共4个口上，以及2560比赛扩展板的port7-port9共3个口上。
直流电机是接插在ELF主控板的橘红色端子上，编码电机是接插在驱动模块的白色端子上。编码电机和直流电机不可同时插上，这样会造成电流过大且不好控制的问题。
5. 编程指南
5.1. 模块功能及图形化编程指南
该模块支持的图形化编程平台有WeeeCode、Mixly_Arduino等，其图形化编程大同小异，区别不会很大。
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模块功能 |
需传参数 |
图形化编程块举例(其他平台图形化编程块大同小异) |
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设置0点 |
(1个参数）端口 |
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以某速度运行（不检测速度） |
(2个参数）端口、速度 |
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以某速度运行（检测速度），注：这个速度是50ms的脉冲数 |
(2个参数）端口、速度 |
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以某速度在移动某位置（相对位置） |
(2个参数）端口、移动量 |
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图形化编程示例：
5.2. 文本代码编程指南
Arduino编程函数：
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函数名 |
功能 |
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WeEncoderMotor(uint8_t port) |
设置端口号 |
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run(int16_t speed) |
以某速度运行（不检测速度） |
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getCurrentPosition(void) |
获取当前的位置 |
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setPositionOrigin(void) |
设置0点 |
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stop(void) |
停止 |
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moveTo(uint8_t speed,long position) |
以某速度移动到某位置（绝对位置） |
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move(uint8_t speed,long position) |
以某速度在移动某位置（相对位置） |
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runSpeed(int16_t speed) |
以某速度运行（检测速度），注：这个速度是50ms的脉冲数 |
Arduino编程示例：
#include "WeELF328P.h"
WeEncoderMotor motor1(PORT_3);
uint8_t motorSpeed = 100;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
delay(2000);
motor1.setPositionOrigin();
}
void loop()
{
Serial.println(motor1.getCurrentPosition());
motor1.moveTo(motorSpeed,585);
delay(3000);
Serial.println(motor1.getCurrentPosition());
motor1.moveTo(motorSpeed,1);
delay(3000);
}
6. 注意事项
和使用电机一样，不能长时间快速正反转，这样会造成电流过大，发热量大，烧毁模块上的驱动芯片。